Motion Control neu gedacht

MotionA

Bilder: IGUS

Wir haben viel Aufwand investiert um Ihnen Aufwand zu sparen. Der MotionA ist ein Motioncontroller für eine Vielzahl von Aufgaben, der - wie kein anderes System am Markt - einfache Bedienung und komplexe Funktionalität verbindet.

Beispiel Inspektionssystem

  • Durch eine neue Inspektionsanlage konnte ein bisher manueller Prüfprozess automatisiert werden. Für die vollständige Automatisierung fehlte aber noch ein Geifer und eine Steuerung, die alles verbindet. Der Greifer konnte auf RBTX gefunden werden, als Steuerung wird MotionA verwendet. Als Roboter wird ein eigenkonstruierter Delta Roboter Architektur verwendet.

  • Hardwareanpassungen waren keine notwendig, Hauptaufwand war die Integration des Inspektionssystem in den MotionA. Dazu gab es noch kleinere Anpassungen wie die Integration eines Notausknopfs und Statusanzeigen.

    Im ersten Schritt wurden eine Simulationsumgebung aufgebaut unter Verwendung des 3D Modells des Kunden Delta Roboters und Herausführung der relevanten Signale in die GUI.

    Danach wurde das Inspektionssystem in die Simulation integriert und der Kunde konnte die notwendigen Tests machen.

    Abschließend wurden auf der realen Hardware Tests durchgeführt um die optimale Geschwindigkeit und Motoreinstellungen auszumessen.

  • Integration der 3D Daten und Sondersiganle in MotionA Simulationsumgebung: 1 Tag

    Integration Inspektionssystem: 2 Tage

    Gesamtsystemtests und Support: 1 Tag

Beispiel Inspektionssystem

  • Für die Umsortierung von Werkstücken zwischen Arbeitspaletten sollte ein IGUS Scara Roboter eingesetzt werden.

  • Im ersten Schritt arbeitet der Kunde in der Simulationsumgebung des MotionA, in der der IGUS Scara voll unterstützt wird.

    Nachdem alles in der Simulation problemlos lief, wurde der echte Scara Roboter angeschlossen, mit dem dann weiter Tests zur Optimierung der Geschwindigkeit gemacht wurden.

  • Für dieses Projekt ist für den Kunden kein Zusatzaufwand angefallen.

Beispiel Laborautomatisierung

  • Zur einfachen Ansteuerung einer Laborautomatisierung (xyz Portalsystem) sollte eine Metasprache entwickelt werden, die einfach zu bedienen ist, aber trotzdemkomplexe Bewegungen erlaubt.

    Wichtig Forderungen waren z.B. die Reduzierung des max. Rucks (Jerk) und eine hochpräzise synchrone Bewegung der Achsen.

  • Als Steuerungssystem wurde der MotionA ohne Hardwareänderungen verwendet.

    Auf Kundenanforderung wurde eine ASCII basierte Sprache realisiert in der folgenden Art:

    MOVE

    Moves an object to a specified position, with optional control over jerk and speed.

    MOVE <x, y, z>, <max_jerk>, <speed>

    • <x, y, z>: Target position as a set of coordinates.

      • x: X-coordinate (floating point number).

      • y: Y-coordinate (floating point number).

      • z: Z-coordinate (floating point number).

    • <max_jerk>: Maximum allowable jerk (rate of change of acceleration), typically a floating point number.

    • <speed>: Desired speed of movement (floating point number or percentage).

    RELEASE

    Releases the specified gripper.

    RELEASE <gripper_id>

    • <gripper_id>: Identifier for the gripper to be released (int).

  • Realisierung der Skriptsprache auf Basis der MotionA API: 3 Tage

Beispiel Steuerungssystem für Verpackungsmaschine

  • Für ein Serienprodukt wurde ein Delta Roboter inklusive Ansteuerung benötigt. Der Delta Roboter war von Kundenseite kostenoptimiert, entsprechend sollte auch das Steuerungssystem in der Produktion kostenoptimiert sein.

  • DIe MotionA Hardware wurde bzgl. den relevanten Kostenpunkten Controller und Treiber optimiert, außerdem wurde der Formfaktor angepasst.

    Für die Integration wurde eine Simulationsumgebung inkl. 3D Modell geschaffen.

  • Simulationsmodell der kompletten Abläufe, inkl. 3D Modell des Delta Roboters: 3 Tage

    Unterstützung bei Auswahl der Motoren und Optimierung der Geschwindigkeit: 1 Tag